Населений пункт заснований у 40-х роках XVIII століття переселенцями з Полтавської губернії. За легендою, назва селища походить від імені козака-першопоселенця Устина (Устима), що зі своїми синами біля обриву на території сучасної 9-ї сотні (в Устинівці досі зберігся поділ місцевості на сотні) посіяв хліб та посадив картоплю.
Існує народна легенда про заснування села: нібито зимівник Устим з своїми синами біля обриву на території сучасної 9-ї сотні посіяв хліб і посадив картоплю. Переконавшись у родючості ґрунту цієї місцевості, він переселився сюди, а за ним частина й других зимівників.
Станом на 1787 рік у казенному селі Устинівці Єлисаветградського повіту налічувалося вже 16 дворів з 52 мешканцями чоловічої статі.
